一種求解柔性操縱器動力學方程的數值方法
Other Titles
A numerical method for solving the dynamic equations of the flexible manipulator
Author(s)
Author(s)
李美之
鐘偉芳
吳國榮
Date Issued
2004
Publisher
華中科技大學
Journal
華中科技大學學報(自然科學版)
Volume
32
Issue
8
Start page
25
End page
27
Abstract
通過採用狀態變量把具有stiff性質的二階柔性操縱器動力學方程降為一階, 基於向前和向後Euler積分法, 提出了一種非線性數值積分方法, 該方法具有A0穩定性及無限穩定性。引用Blajer提出的修正方法對數值積分過程中約束方程的破壞進行違約修正。對平面雙連桿柔性操縱器進行的仿真計算表明了本文方法的有效性。
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