Leung, Andrew Yee TakAndrew Yee TakLeung李美之鐘偉芳吳國榮2022-03-252022-03-252004https://repository.sfu.edu.hk/handle/sfu/2743通過採用狀態變量把具有stiff性質的二階柔性操縱器動力學方程降為一階, 基於向前和向後Euler積分法, 提出了一種非線性數值積分方法, 該方法具有A0穩定性及無限穩定性。引用Blajer提出的修正方法對數值積分過程中約束方程的破壞進行違約修正。對平面雙連桿柔性操縱器進行的仿真計算表明了本文方法的有效性。zh一種求解柔性操縱器動力學方程的數值方法A numerical method for solving the dynamic equations of the flexible manipulatorjournal article10.3321/j.issn:1671-4512.2004.08.009